Robots collaboratifs : marquage CE, normes et rôle de l'intégrateur

Un robot collaboratif travaille dans un espace partagé avec l’opérateur, sans barrière physique sur tout ou partie de la cellule. Cela ne le dispense pas du marquage CE, au contraire : la question centrale devient « qui est fabricant de quoi ? ». Voici comment se répartissent les responsabilités, quelles normes appliquer et comment démontrer la sécurité d’une application collaborative, état au 9 octobre 2026.

Robot ou cellule : qui est la machine ?

Le robot seul est en général une quasi-machine

Un robot industriel livré « nu », sans outil ni application définie, ne peut pas assurer seul une application. Il répond donc à la définition de la quasi-machine : un ensemble qui ne peut assurer à lui seul une application définie et qui est destiné à être incorporé à une machine (règlement (UE) 2023/1230, art. 3, point 10). C’est l’analyse des guides de prévention allemand (DGUV) et français pour les applications collaboratives.

Le fabricant du robot fournit alors :

• une déclaration UE d’incorporation (art. 22 et annexe V, partie B), qui indique les exigences essentielles appliquées et satisfaites ;
• une notice d’assemblage (annexe XI), qui décrit les conditions d’une incorporation sûre : caractéristiques, fonctions de sécurité disponibles et leurs performances, risques que l’intégrateur doit traiter.

Il n’appose pas de marquage CE au titre du texte machines. Un marquage CE peut figurer sur le robot au titre d’autres textes, par exemple la compatibilité électromagnétique. Il ne dit rien de la sécurité de votre future cellule.

La cellule est la machine

La cellule robotisée, avec le robot, l’outil, les pièces, les convoyeurs et les dispositifs de protection, forme une machine, souvent un ensemble de machines au sens de l’article 3, point 1, let. d. Celui qui la conçoit et la met en service, en général l’intégrateur, ou l’exploitant qui l’assemble lui-même, en est le fabricant. Il doit :

1. mener l’appréciation du risque de l’application complète ;
2. satisfaire les exigences essentielles applicables, en s’appuyant sur la notice d’assemblage du robot ;
3. constituer le dossier technique ;
4. rédiger la notice d’instructions de la cellule ;
5. signer la déclaration UE de conformité et apposer le marquage CE sur la cellule.

Une cellule robotisée ne figure pas, en tant que telle, à l’annexe I du règlement. Sa procédure est donc le contrôle interne de la production, sans organisme notifié. Deux exceptions à surveiller : un système à apprentissage automatique qui assure une fonction de sécurité (annexe I, partie A, point 6), et les composants de la partie B, comme les dispositifs de détection des personnes ou les blocs logiques de sécurité, qui concernent leurs propres fabricants.

Point de vigilance : l’intégrateur peut s’appuyer sur la déclaration d’incorporation à condition de respecter les conditions de la notice d’assemblage. S’il modifie le robot ou sort de l’usage prévu par son fabricant, il doit en évaluer lui-même les conséquences.

Quelles normes appliquer ?

Les normes restent volontaires. Celles dont la référence est publiée au Journal officiel donnent la présomption de conformité aux exigences qu’elles couvrent.

Norme	Objet	Statut au 9.10.2026
EN ISO 12100:2010	Appréciation et réduction du risque (type A)	Harmonisée
EN ISO 10218-1:2025	Robots industriels : exigences pour le fabricant du robot	Citée au JOUE le 7.9.2026
EN ISO 10218-2:2025	Applications robotisées industrielles et cellules robotisées : exigences pour l’intégrateur	Citée au JOUE le 7.9.2026
ISO/TS 15066:2016	Robots collaboratifs (spécification technique)	Non harmonisée ; contenu en grande partie repris dans l’ISO 10218-2:2025
EN ISO 13849-1:2023	Fonctions de sécurité des systèmes de commande (PL)	Harmonisée
EN IEC 62061:2021	Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande (SIL)	Harmonisée
EN ISO 13855:2024	Positionnement des moyens de protection selon l’approche du corps	Citée au JOUE le 7.9.2026
EN ISO 13850:2015	Fonction d’arrêt d’urgence	Harmonisée

Ces citations sont faites au titre de la directive 2006/42/CE, dont la liste cessera de produire ses effets le 20 janvier 2027. La Commission annonce une première liste au titre du règlement 2023/1230 avant la fin de 2026 : vérifiez que les éditions que vous appliquez y figurent au moment de la mise sur le marché.

Ce que change l’édition 2025

L’ISO 10218-2:2025 déclare intégrer la plupart des exigences de l’ISO/TS 15066:2016. Les exigences propres aux applications collaboratives, qui figuraient jusqu’ici dans une spécification technique séparée, font désormais partie de la norme de type C de l’intégrateur. Une analyse comparative publiée en 2026 relève aussi que la partie 2 passe de la notion de « système robot » à celle d’application robotisée, qui englobe l’outil, la pièce, le programme et les équipements associés, et que la partie 1 introduit des exigences de cybersécurité et une classification des robots.

Pour un nouveau projet, partez des éditions 2025. Pour une cellule existante, conçue selon les éditions 2011 et l’ISO/TS 15066, une analyse d’écarts permet de savoir ce qui doit être revu avant une nouvelle mise sur le marché.

Les quatre modes de collaboration

L’ISO/TS 15066 décrit quatre méthodes de fonctionnement collaboratif (5.5.1). Elles peuvent être utilisées seules ou combinées, et ne sont pas, comme on le lit parfois, des sous-fonctions de la limitation de force.

Mode	Principe	Usage typique
Arrêt contrôlé de sécurité	Le robot s’arrête, sous surveillance de sécurité, avant que l’opérateur n’entre dans l’espace collaboratif, et ne reprend qu’après sa sortie	Chargement manuel d’une pièce sur l’outil
Guidage manuel	Le robot est d’abord immobilisé par un arrêt contrôlé, puis l’opérateur le déplace au moyen d’un dispositif de guidage placé sur l’outil ou à proximité	Apprentissage de trajectoires, manipulation assistée
Surveillance de la vitesse et de la distance de séparation	Le robot et l’opérateur se déplacent en même temps ; le robot maintient à tout moment au moins la distance de séparation de protection, sinon il s’arrête	Zones partagées avec passages fréquents
Limitation de la puissance et de la force	Le contact est possible, mais les forces et pressions restent sous des valeurs limites	Assemblage côte à côte, tâches à faible charge

Les transitions entre fonctionnement collaboratif et non collaboratif sont des moments critiques : elles doivent être conçues pour ne pas exposer l’opérateur à un risque inacceptable (ISO/TS 15066, 5.4.4). Les paramètres de sécurité collaboratifs doivent pouvoir être consultés et identifiés de manière univoque, par exemple par une somme de contrôle, et leur modification doit être protégée, par exemple par mot de passe (5.4.2).

Limitation de puissance et de force : comment la démontrer

Contact quasi statique et contact transitoire

L’ISO/TS 15066 distingue deux situations (5.5.5.2) :

• le contact quasi statique : une partie du corps est coincée ou écrasée entre le robot et un autre élément, et la force s’exerce jusqu’à ce que la situation soit levée ;
• le contact transitoire : la partie du corps est heurtée et peut se dégager. L’effet dépend de la masse effective du robot en mouvement, de celle de la partie du corps et de leur vitesse relative.

Les valeurs limites de force et de pression, par région du corps, figurent à l’annexe A, informative, de l’ISO/TS 15066:2016. Selon l’analyse comparative citée en source, l’ISO 10218-2:2025 les reprend dans une annexe, elle aussi informative. Lisez-les dans l’édition que vous appliquez : ne vous fiez pas aux tableaux recopiés sans référence.

Les parties du corps à protéger

Le contact avec les régions sensibles, notamment le crâne, le front, le larynx, les yeux, les oreilles et le visage, doit être évité chaque fois que c’est raisonnablement possible (ISO/TS 15066, 5.5.5.3). L’annexe A précise que le contact avec le visage, le crâne et le front n’est pas admissible. La disposition de la cellule doit donc tenir la tête de l’opérateur hors des trajectoires.

Mesures passives et actives

L’ISO/TS 15066 distingue deux familles de mesures (5.5.5.4) :

• passives, liées à la conception mécanique : arêtes et angles arrondis, surfaces lisses ou souples, rembourrage, éléments déformables, masses en mouvement limitées ;
• actives, liées à la commande : limitation des forces et couples, des vitesses, de la quantité de mouvement ou de la puissance, limitation sûre des axes et de l’espace, arrêt contrôlé, détection de proximité ou de contact.

Plusieurs fonctions doivent souvent être combinées : une limitation de force peut n’être efficace que jusqu’à une certaine vitesse, qu’il faut alors aussi limiter.

La mesure sur l’application réelle

La conformité se vérifie par la mesure des forces et pressions dans les situations de contact les plus défavorables, avec l’outil et la pièce réels. Un instrument de mesure dédié est nécessaire. L’information DGUV FB HM-080 recommande par exemple une fréquence de mesure d’au moins 1 kHz pour ces instruments de validation. Cette valeur concerne l’appareil de mesure, pas les capteurs du robot.

Les fonctions de sécurité de la cellule

Chaque fonction de sécurité de la cellule, comme la limitation de vitesse, la surveillance de zone, l’arrêt de protection ou l’arrêt d’urgence, reçoit un niveau de performance requis (PLr) issu de l’appréciation du risque. Elle est ensuite conçue et vérifiée selon l’EN ISO 13849-1:2023 ou l’EN IEC 62061:2021, et validée.

Pour le robot lui-même, l’ISO 10218-1:2011 exigeait en règle générale un PL d de catégorie 3, ou un SIL 2 avec une tolérance aux anomalies matérielles de 1 (5.4.2), sauf si une appréciation du risque justifiait un autre niveau (5.4.3). Selon l’analyse comparative citée en source, l’édition 2025 module ces exigences selon une nouvelle classification des robots. Dans tous les cas, vérifiez dans la notice d’assemblage du robot les performances réellement déclarées pour chaque fonction, et comparez-les au PLr de votre application.

Lorsque des protecteurs ou des barrières immatérielles restent nécessaires sur une partie de la cellule, leur distance minimale se calcule selon l’ISO 13855. Dans l’édition 2010, la formule générale est S = (K × T) + C, où K est la vitesse d’approche, T le temps de réponse global, arrêt de la machine compris, et C une distance supplémentaire (5.2). L’édition 2024 a revu la méthode : appliquez celle de l’édition retenue pour votre projet.

Ce que le règlement 2023/1230 ajoute à partir de 2027

Pour une cellule mise sur le marché à partir du 20 janvier 2027, trois exigences du règlement concernent directement les applications robotisées :

• protection contre la corruption (annexe III, 1.1.9) : un accès à distance, une tablette de programmation ou une mise à jour ne doivent pas pouvoir créer une situation dangereuse, et les interventions sur les logiciels de sécurité sont tracées ;
• systèmes de commande (1.2.1) : résistance aux tentatives malveillantes raisonnablement prévisibles, et, pour les systèmes auto-évolutifs, interdiction de sortir de l’espace de travail et de mouvement défini ;
• ergonomie (1.1.6) : pour une machine auto-évolutive, l’interface est adaptée aux opérateurs et la machine communique de manière compréhensible ses actions planifiées.

Et en Suisse ?

Une cellule robotisée mise sur le marché suisse relève de l’ordonnance sur les machines (OMach, RS 819.14). Les obligations sont les mêmes : appréciation du risque, dossier technique, déclaration de conformité. Le marquage CE n’est pas exigé en Suisse, mais il est nécessaire pour l’UE. Le SECO a repris, par sa désignation du 9 octobre 2026 (FF 2026 2698), les normes citées par la décision européenne du 4 septembre 2026, donc les EN ISO 10218-1 et -2:2025.

En résumé, pour l’intégrateur

1. Exiger du fabricant du robot la déclaration d’incorporation et la notice d’assemblage, et respecter leurs conditions.
2. Mener l’appréciation du risque de l’application complète. L’ISO/TS 15066 recommande d’y associer l’utilisateur.
3. Choisir le ou les modes de collaboration, et garder des protections là où le contact reste inacceptable.
4. Mesurer les forces et pressions sur l’application réelle, et valider les fonctions de sécurité.
5. Constituer le dossier technique, rédiger la notice, signer la déclaration et marquer la cellule.

Säfeli accompagne les intégrateurs et les exploitants dans l’appréciation du risque, la validation des fonctions de sécurité et le dossier technique de leurs cellules robotisées.